O TKD como é conhecido hoje, com regras e da maneira como é concebido, trata-se de uma luta marcial inventada no ano 650 de nossa era, na península onde hoje ficam as Coréias (a Coréia do Sul e a Coréia do Norte). O grande mestre dessa luta é Kim um Shim, que idealizou um tipo de combate para ser usado como forma de defesa pessoal.

   "O Caminho dos Pés e das mãos". Assim podemos traduzir o nome TAEKWONDO, Esta arte marcial originou-se há cerca de 2.000 anos, na Coréia, e se desenvolveu de forma independente, caraterizando-se como forma de defesa pessoal de combate livre, que utiliza as mãos e os pés. Pela disciplina física e mental adquirida através da prática do esporte e das técnicas de meditações que são incorporadas durante os treinamentos, o praticante atinge um excelente estado de saúde física e mental. O TKD é um esporte completo, porque nele a pessoa exercita todos os músculos e articulações do corpo.

   Por muito tempo, o TKD foi praticado apenas na Coréia, inclusive pelas Forças Armadas. Durante a invasão japonesa, de 1909 a 1945, no entanto, os coreanos foram impedidos de praticar essa luta. Com o fim da Segunda Guerra Mundial, o TKD voltou a fazer parte das preferências do povo coreano e acabou sendo reconhecido como esporte.

O Taekwon-do atravessou um longo e adverso período da história coreana, como parte integrante da cultura deste povo. É importante mencionar que a maioria dos registros históricos, da cultura oriental, forma, em peças de madeira, destruídas pelo tempo. Entretanto, foram encontrados alguns murais sobre o TKD em câmaras mortuárias da era Kogoryo ( ano 3 A D ), registrando atos de destreza e bravura dos que ali se encontravam.
Aproximadamente no ano 660 A D existiam na Coréia três reinos: SILLA, KOGURRYO e BAEK JE.. Silla, o menor dos três, sofria constantes invasões e saques de seus vizinhos maiores. Foi então que um grupo de jovens militares do reino de Silla formaram uma tropa de elite denominada Hwo Rang Do. Semelhantes aos Samurais Japoneses, desenvolvendo uma forma de luta com os pés e mãos, como o Soobak. Este grupo era rígido por um rigoroso código de honra, resumindo em cinco Itens:
Obediência ao rei; Respeito ao país; Lealdade para com os amigos; Nunca recuar diante do inimigo; Só matar quando não tiver alternativa.
O Hwo Rang Do e seu código constituíram-se pedra fundamental da filosofia desenvolvida pelo TKD.

​